Ki、Kp、Kd をクロスオーバー周波数に変換したり、その逆を行ったりするにはどうすればいいですか?
Ki、Kp、Kd、クロスオーバー周波数
Written by Paul Cracknell
Updated at April 9th, 2025
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積分器または微分器のクロスオーバー周波数は、積分器または微分器のゲインが比例ゲイン（比例ゲインが有効でない場合は 1）に等しい周波数です。積分器の場合、ゲインは周波数に反比例します。微分器の場合、ゲインは周波数に比例します。Ki と Kp が 0 dB の場合、積分器と微分器の両方のゲインは 1 Hz で 0 dB になります。
例を試してみましょう。Ki が 60 dB、Kp が 20 dB、Kd が -80 dB だとします。積分器の場合、1 Hz で 60 dB のゲイン、10 Hz で 40 dB のゲイン、100 Hz で 20 dB のゲインになります。Kp が 20 dB なので、積分器のクロスオーバー周波数は 100 Hz になります。微分器の場合、1 Hz で -80 dB のゲイン、10 Hz で -60 dB のゲイン、100 Hz で -40 dB のゲイン、100 kHz で 20 dB のゲインになります。したがって、積分器のクロスオーバー周波数は 100 kHz になります。
詳細については、 Moku PID コントローラーの伝達関数は次のとおりです。
ここで、G_P は比例ゲイン、S_I は積分器ゲイン、f_ic は積分器クロスオーバー周波数、S_D は微分器ゲイン、f_dc は微分器クロスオーバー周波数です。